PUSICAN的脚本运行功能说明
工具内嵌了LUA脚本运行环境，并添加了CANOpen操作接口，CANOpen操作函数如下：

add_node
int add_node(int nodeid)
添加要操作的从站节点，成功返回0

remove_node
int remove_node(int nodeid)
移除要从站节点，成功返回0

sdow_u8
int sdow_u8(int nodeid,int index,int subindex,int value)
SDO写u8类型数据,返回0表示成功

sdow_u16
int sdow_u16(int nodeid,int index,int subindex,int value)
SDO写u16类型数据,返回0表示成功

sdow_u32
int sdow_u32(int nodeid,int index,int subindex,int value)
SDO写u32类型数据,返回0表示成功

sdow_s32
int sdow_s32(int nodeid,int index,int subindex,int value)
SDO写s32类型数据,返回0表示成功

sdor_u8
int sdor_u8(int nodeid,int index,int subindex)
SDO读u8类型数据,返回读取到的值

sdor_u16
int sdor_u16(int nodeid,int index,int subindex)
SDO读u16类型数据,返回读取到的值

sdor_u32
int sdor_u32(int nodeid,int index,int subindex)
SDO读u32类型数据,返回读取到的值

sdor_s32
int sdor_s32(int nodeid,int index,int subindex)
SDO读s32类型数据,返回读取到的值

sleep
void sleep(int ms)
延时n毫秒


下面示例实现了10次转动测试,目录下example.scs文件为该示例

--设置操作节点
pusi.add_node(5)
speed = 32000
for i=1,10,1 
do 
print('第'..i..'次运行.')
--设置转动方向
pusi.sdow_u8(5,0x6002,0,1)
--设置细分数
pusi.sdow_u16(5,0x600a,0,16)
--设置最大相电流
pusi.sdow_u16(5,0x600b,0,800)
--设置最大速度
pusi.sdow_u32(5,0x6003,0,speed)
--启动步进
pusi.sdow_u32(5,0x6004,0,64000)
--等待步进完成
status = pusi.sdor_u8(5,0x6001,0)
print('status:'..status)
while((status&8)==8)
do
status = pusi.sdor_u8(5,0x6001,0)
print('status:'..status)
pusi.sleep(100)
end
pusi.sleep(1000)
end
pusi.remove_node(5)