;离线配置
[offlinecfg]
;最大命令条数
MaxCmdCount=500

;;subcommand
;format: 命令字母,命令名称,选项段名
[subcommand]
cmd1 =s,相对位置步进,OptionS
cmd2 =d,设定转动方向,OptionD
cmd3 =m,设定细分数,OptionM
cmd4 =f,设定外部紧急停止使能,OptionF
cmd5 =g,设置脱机使能,OptionG
cmd6 =l,清除上限位,OptionL
cmd7 =b,清除下限位,OptionB
cmd8 =v,设定转动速度,OptionV
cmd9 =c,内部计数器加1,OptionC
cmd10 =t,内部计数器清零,OptionT
cmd11 =j,无条件跳转,OptionJ
cmd12 =n,不相等跳转,OptionN
cmd13 =e,相等跳转,OptionE
cmd14 =w,等待条件,OptionW
cmd15 =o,端口输出,OptionO
cmd16 =p,比较,OptionP
cmd17 =u,设定加/减速度,OptionU
cmd18 =i,设置外部停止触发方式,OptionI
cmd22 =h,设置GPIOmask,OptionH
cmd24 =x,绝对位置步进,OptionX
cmd25 =z,清除轴异常状态,OptionZ
cmd28 =C,刹车设置,OptionUC
cmd29 =D,设置端口方向,OptionUD
cmd31 =Z,马达位置清零,OptionUZ
cmd32 =I,最大电流,OptionUI

;数据类型：0-纯数值，1-数值直接表示轴，2-数值bit位表示轴，3-数据高位数值表示轴
[OptionS]
;format:选项值，选项名，数据类型,数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,步数低16位,0,0,0,65535,设置转动步数低16位
option2 =1,步数高16位,0,0,0,65535,设置转动步数高16位
option3 =2,写入步进设置,1,0,0,4,设置步数等到对应轴
option4 =3,开始步进,2,0,0,15,对应轴开始转动

[OptionD]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,3,0,0,1,设置转动方向

[OptionM]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,3,0,0,128,设置细分数(只能是2^n)

[OptionF]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,3,0,0,3,设置外部紧急停止使能

[OptionG]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,3,0,0,1,设置脱机使能

[OptionL]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,3,0,0,0,清除上限位

[OptionB]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,3,0,0,0,清除下限位

[OptionV]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,设速度低16位,0,0,0,65535,设置转动速度低16位
option2 =1,设速度高16位,0,0,0,65535,设置转动速度高16位
option3 =2,写入速度,1,0,0,65535,设置转动速度高16位

[OptionC]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,计数器1加1,0,0,0,0,内部计数器1加1
option2 =1,计数器2加1,0,0,0,0,内部计数器2加1


[OptionT]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,计数器1清零,0,0,0,0,内部计数器1清零
option2 =1,计数器2清零,0,0,0,0,内部计数器2清零


[OptionJ]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,0,MaxCmdCount,无条件跳转到指定位置


[OptionN]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,0,MaxCmdCount,不相等跳转到指定位置


[OptionE]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,0,MaxCmdCount,相等跳转到指定位置


[OptionW]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,轴空闲,1,0,0,0,等待轴空闲
option2 =2,等待Nms,0,0,0,65535,系统等待Nms
option3 =3,上限位有效,1,0,0,1,等待上限位有效
option4 =4,下限位有效,1,0,0,1,等待下限位有效
option5 =6,等待端口TX,0,0,0,0,等待端口UART_TX等于设定值
option6 =7,等待端口RX,0,0,0,0,等待端口UART_RX等于设定值
option7 =8,等待总限位,0,0,0,65535,等待总限位电平等于设定值
option8 =9,等待轴1上限位,0,0,0,1,等待轴1上限位等于设定值
option9 =10,等待轴1下限位,0,0,0,1,等待轴1下限位等于设定值
option10 =11,等待轴2上限位,0,0,0,65535,等待轴2上限位等于设定值
option11 =12,等待轴2下限位,0,0,0,1,等待轴2下限位等于设定值
option12 =13,等待轴3上限位,0,0,0,1,等待轴3上限位等于设定值
option13 =14,等待轴3下限位,0,0,0,1,等待轴3下限位等于设定值
option14 =15,等待轴4上限位,0,0,0,1,等待轴4上限位等于设定值
option15 =16,等待轴4下限位,0,0,0,1,等待轴4下限位等于设定值
option16 =17,等待端口ADC1,0,0,0,1,等待端口ADC1等于设定值
option17 =18,等待端口ADC2,0,0,0,1,等待端口ADC2等于设定值
option18 =19,等待端口组,0,0,0,1,等待端口组等于设定值

[OptionO]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =6,输出端口UART_TX,0,0,0,1,端口UART_TX
option2 =7,输出端口UART_RX,0,0,0,1,端口UART_RX
option3 =17,输出端口ADC1,0,0,0,1,端口ADC1
option4 =18,输出端口ADC2,0,0,0,1,端口ADC2

[OptionP]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,比较内部计数器1,0,0,0,65535,比较内部计数器1是否等于设定值
option2 =2,比较内部计数器2,0,0,0,1,比较内部计数器2是否等于设定值
option3 =3,比较上限位高,1,0,0,1,比较上限位是否为高电平
option4 =4,比较下限位高,1,0,0,1,比较下限位是否为高电平
option6 =6,比较端口UART_TX,0,0,0,0,比较端口UART_TX是否等于设定值
option7 =7,比较端口UART_RX,0,0,0,1,比较端口UART_RX是否等于设定值
option8 =8,比较总限位,0,0,0,1,比较总限位电平是否等于设定值
option9 =9,比较轴1上限位,0,0,0,65535,比较轴1上限位是否等于设定值
option10 =10,比较轴1下限位,0,0,0,1,比较轴1下限位是否等于设定值
option11 =11,比较轴2上限位,0,0,0,1,比较轴2上限位是否等于设定值
option12 =12,比较轴2下限位,0,0,0,1,比较轴2下限位是否等于设定值
option13 =13,比较轴3上限位,0,0,0,1,比较轴3上限位是否等于设定值
option14 =14,比较轴3下限位,0,0,0,65535,比较轴3下限位是否等于设定值
option15 =15,比较轴4上限位,0,0,0,1,比较轴4上限位是否等于设定值
option16 =16,比较轴4下限位,0,0,0,1,比较轴4下限位是否等于设定值
option17 =17,比较端口ADC1,0,0,0,1,比较端口ADC1是否等于设定值
option18 =18,比较端口ADC2,0,0,0,0,比较端口ADC2是否等于设定值
option19 =19,比较端口组,0,0,0,0,比较端口组是否等于设定值
option20 =20,比较堵转状态,0,0,0,0,比较堵转状态是否生效
option21 =21,比较空闲状态,1,0,0,0,比较轴空闲状态是否生效
option22 =22,比较上限位生效,1,0,0,0,比较上限位是否触发
option23 =23,比较下限位生效,1,0,0,0,比较下限位是否触发
option24 =24,比较故障状态,1,0,0,0,比较故障状态是否生效

[OptionU]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,加速度低位,0,8,1,9,设置加速度低位
option2 =1,加速度高位,0,8,1,9,设置加速度高位
option3 =2,写入加速度,1,8,1,9,写入加速度
option4 =3,减速度低位,0,8,1,9,设置减速度低位
option5 =4,减速度高位,0,8,1,9,设置减速度高位
option6 =5,写入减速度,1,8,1,9,写入减速度

[OptionI]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,3,0,0,3,设置限位触发方式

[OptionH]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,无,0,0,0,65535,设置GPIO mask值.

[OptionX]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,绝对位置低16位,0,0,0,65535,设置绝对位置低16位
option2 =1,绝对位置高16位,0,0,0,65535,设置绝对位置高16位
option3 =2,写入绝对位置设置,1,0,0,4,设置绝对位置等到对应轴
option4 =3,开始绝对位置步进,2,0,0,15,对应轴开始绝对位置步进


[OptionZ]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,清除堵转标志,2,0,0,0,清除堵转标志

[OptionUC]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,刹车电压调节,0,0,0,100,调节刹车电压占空比

[OptionUD]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =1,端口UART_TX方向,0,0,0,1,设置端口UART_TX方向
option2 =2,端口UART_RX方向,0,0,0,1,设置端口UART_RX方向
option3 =12,端口ADC1方向,0,0,0,1,设置端口ADC1方向
option4 =13,端口ADC2方向,0,0,0,1,设置端口ADC2方向

[OptionUZ]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,马达位置清零,1,0,0,0,马达位置清零

[OptionUI]
;format:选项值，选项名，数据默认值,数据范围min(10进制),数据范围max(10进制),说明
option1 =0,轴1最大电流,0,0,0,6000,设置轴1最大电流
option2 =1,轴2最大电流,0,0,0,6000,设置轴2最大电流
option3 =2,轴3最大电流,0,0,0,6000,设置轴3最大电流
option4 =3,轴4最大电流,0,0,0,6000,设置轴4最大电流
